ChArUco 标定板（Checkerboard + ArUco）是一种结合了传统黑白棋盘格与 ArUco 标签优势的混合型高精度相机标定板，它在计算机视觉开源库（如 OpenCV）中得到了广泛的原生支持，是目前极受推崇的一种标定方案。

1、 产品特点 

（1）强强联合的“混合设计”

高精度的棋盘格角点：ChArUco 继承了棋盘格的“鞍点”特征，能够提供数学上极高精度的亚像素级角点定位能力，满足精密测量的需求。

独特的 ArUco 编码标识：白色的方块内嵌入了独特的二值化 ArUco 标签，为每一个角点提供了数字指纹（唯一ID）。

（2）完美解决部分遮挡与边缘畸变获取难题

传统棋盘格要求整张板必须完全可见才能被算法识别。而 ChArUco 即使只有一部分在镜头内（或被部分遮挡），算法也能通过已识别的 Tag 瞬间锁定可见角点的身份。这使得用户可以把标定板贴近图像边缘、大幅度倾斜，从而采集到传统棋盘格无法获取的边缘极端畸变数据。

（3）彻底消除方向与旋转歧义

因为每个标签都有明确的方向和独立编号，算法绝不会把标定板“前后颠倒”或旋转 180 度误识别，大大提高了自动化标定的成功率和稳定性。

(4)高质量的基底与工艺 

优质的 ChArUco 标定板通常采用高平整度的铝复合板、光学玻璃或陶瓷基底，通过高精度 UV 印刷或光刻工艺制成，具有极低的热膨胀系数和优异的耐磨性。  

2、 主要应用领域

（1）广角与鱼眼镜头标定

鱼眼或超广角镜头的边缘畸变极其严重。ChArUco 允许标定板部分移出画面边缘进行拍摄，能极好地约束和拟合边缘畸变参数。

（2）机器人视觉与手眼标定

在工业机械臂抓取、自动化产线引导中，用于精确计算相机与机器人坐标系之间的转换关系。

（3）增强现实（AR）与虚拟现实（VR）设备

用于 AR/VR 头显内置相机的精准校准，确保虚拟数字内容与真实物理世界无缝贴合，减少视觉眩晕感。

（4）多相机/立体视觉系统

当双目或多相机系统的视野无法同时完整覆盖整张标定板时，ChArUco 凭借其部分可见也能识别的特性，能够非常轻松地完成多相机联合标定。

3、定制化服务（参数、材质可定制，可来图定制）

二维码标定板基材可选，可根据不同使用场景、不同环境和不同精度需求定制化不同基材（如玻璃、陶瓷、菲林、铝板等）。

以下为部分常用基材参数信息：

(1)玻璃基材参数

(2)陶瓷基材参数