二维码多面体标定板是一种将二维码(如 QR Code、ArUco、AprilTag 等编码标记)按已知几何关系贴附或加工在多面体结构(如立方体、棱锥、多棱柱、阶梯面等)表面的三维标定装置，是一种面向机器视觉、三维视觉、多相机系统及机器人视觉应用设计的高精度空间标定工具。

二维码多面体标定板的核心特征是：产品采用多面体立体结构，在不同标定面上布置高精度二维码/编码标志，通过每个二维码独立的ID信息和已知空间坐标，为视觉系统提供多个不同方向、不同深度的三维空间特征。每个二维码具有唯一ID和精确的空间位置,即使只拍到部分面,也能识别并解算出完整的位姿。与传统平面标定板相比,它同时具备三维空间信息和唯一编码身份,可用于相机内外参标定、多相机系统联合标定、三维重建、机器人手眼标定及位姿估计。

1、产品特点

（1）多面立体结构，提供三维空间约束

区别于传统二维平面标定板，多面体标定板将标定特征分布在多个不同空间平面上，使特征点具有明确的三维坐标关系。通过不同面的空间夹角和相对位置，可为相机标定提供更加充分的深度方向约束，尤其适用于多相机、立体视觉和三维视觉系统。

（2）唯一编码识别，特征识别更快捷

每个二维码可设置独立ID，系统通过识别二维码即可确定对应标志点或标定面，避免大量相似特征点之间产生匹配歧义。对于存在旋转、视角变化、局部遮挡或多个标定面同时进入视场的应用环境，编码特征能够提高自动识别和特征匹配的可靠性。

（3）多视角可见，可适用多相机联合标定

多个标定面可以同时被不同方向的相机观测，在同一标定基准下建立多个相机坐标系之间的空间转换关系。

多面体标定板的核心优势之一，就是通过固定的多面几何关系建立不同视角之间的统一空间基准。

（4）减少标定次数，提高标定效率

传统平面标定板通常需要改变标定板姿态并采集多组图像，以获得足够的空间约束。多面体标定板利用自身的立体结构，在一次拍摄或较少拍摄次数下即可获得多个方向的特征信息，从而减少标定板移动次数，提高标定效率，并降低由于人工移动产生的定位误差。

（5）自动化程度高

可实现一键自动识别、角点提取和标定,适合产线与批量使用。

（6）高精度加工与稳定结构

结构件经精密加工，整体结构稳定性高，产品精度都可根据实际需求进行高精度定制。

（7）支持尺寸与结构定制

可根据实际项目需求定制：多面体整体尺寸、标定面数量、面间夹角、二维码类型、二维码尺寸及间距、基板材料、安装孔位及安装接口、标定支架及固定结构等进行专业化定制。

2、产品结构

3、主要应用领域

（1）多相机联合标定

适用于多相机阵列、环视视觉以及多角度视觉检测系统。通过一个统一的多面体空间基准，可建立多个相机之间的外参关系，实现不同相机数据的空间融合。

（2）机器人视觉与手眼标定

应用于工业机器人、机械臂、视觉引导抓取等场景。机器人通过相机识别多面体标定板上的二维码特征，结合机器人自身位姿信息，计算相机与机器人末端或机器人基座之间的坐标转换关系。

（3）3D视觉与三维扫描

可用于三维扫描仪标定、双目立体视觉、结构光系统、ToF视觉系统、摄影测量、三维重建等场景化应用的参数标定与精度验证，多平面空间特征能够为三维系统提供更加丰富的空间几何约束。

（4）智能汽车与ADAS

可应用于车载多相机系统、环视系统、自动驾驶感知系统以及视觉与其他传感器的联合标定。

（5）工业自动化

适用于自动化产线中的多工位视觉系统、机器人定位、工件三维测量及视觉检测设备。

（6）机器视觉测量

用于建立相机与实际物理空间之间的准确映射关系，可辅助实现尺寸测量、空间定位和三维坐标计算。

（7）AR/VR及空间定位

通过多面体上的多个空间特征建立稳定的三维参考坐标系，可用于空间定位、设备姿态估计以及多传感器空间关系校准，多面体产品也可以面向AR/VR空间定位等场景进行应用。